2016年3月9日下午2点30分，福州大学机械工程及其自动化学院在机械北楼415开展了学术论坛活动，加拿大戴尔豪斯大学兼我们学院的闽江学者潘亚军教授为我们讲授了Passivity-based and Model based Control Approaches for Bilateral Teleoperation Systems，学院副院长何炳蔚教授和部分研究生同学出席了本次活动。

潘亚军教授首先介绍了研究课题的背景，随着空间探索的深入，空间机器人将发挥越来越重要的作用。遥操作是空间机器人的一种重要控制方式，用遥操作空间机器人代替宇航员进行空间作业不但能够避免宇航员舱外作业的风险，还能够提高空间探索的经济性。在这样的背景下，研究这种方式显得很重要。接下来潘亚军教授介绍了遥操作的三种方式：预测控制、遥编程控制、双边控制，而双边控制由于具有可应用于非结构化、未知从端环境的优点，成为了近年来的研究热点。经过多年的发展，时延力反馈双边控制技术已取得了一定的技术，但是任然面临着许多的问题。潘亚军教授在研究了大量前人的基础上，主要对双边操作的机器人的性能指标和度量方式，基于无源型的和基于模型的控制途径双边控制方法，来提高双边控制系统操作性能的稳定。接下来潘亚军教授从几个方面来进行介绍，在以往的研究中，力反馈双边控制系统的性能指标主要为稳定性和透明性，他们分别度量体统是否稳定，但是不能度量系统从手跟踪主手运动的能力。在这里，潘教授提出了一种度量系统从手到主手运动的能力，并且定义了透明性和跟踪性的的定量度量函数，实现了对系统透明性和跟踪性的定量度量。还证明了无源性是绝对稳定性的充分非必要条件，即无源性是比绝对稳定性更保守的稳定条件。潘亚军教授在最后还介绍该方法的很多优势：首要的一点就是该方法是简单的并且最有效的一点，第二点就是该模型是免费的，第三点就是该方法对任何时候的时变时延的情况都可以适用，适用的范围非常的广泛，最后就是对于任何的单自由度的遥操作系统都也适用。

同学们被潘亚军教授的报告所深深吸引，以至于当报告结束之际，同学们纷纷将自己内心的困惑以问题的形式和潘教授进行了交流，潘教授也非常耐心的进行讲解和交流。