2015年12月9日下午3点15分，福州大学机械工程及其自动化学院在机械北楼415开展了学术论坛活动，北京理工大学卢宗兴博士为我们讲授了基于双机械手技术的复杂曲面复合材料无损检测研究。

卢博士首先介绍了研究在课题的背景，随着技术的发展，复合材料复杂曲面工件在航空航天与各种重大工程领域应用越来越广泛。但是复合材料工件在生产制造过程中产生的缺陷会严重降低关键件的安全性和可靠性，航天制造业必须通过检测确保这些关键零部件的生产质量。传统的检测方法和设备很难对复合材料的复杂的曲面工件进行良好、高效的检测。六自由度关节机器人，可以实现空间里任意位置的运动，末端夹持超声波能器时，可以有效的解决复杂曲面的超声检测。但是当检测的工件是封闭曲面，内部空间又比较细长狭窄时，受到关节机器人增加一些辅助运动，二者复合起来，可以有效解决狭窄空间里面的检测的难题。卢博士之后介绍了他所做的项目电子封装完整性超声无损检测与表径，该装置的频率是在500M到10GHZ，采样的频率是在40GHZ。卢博士接下来介绍双机械手超声无损检测中增加了移动轴和延长杆的方法（增加的轴被称为扩展轴），用来解决一端封闭的回转体复合材料曲面工件的超声自动检测的问题，还分析了系统的组成特点以及系统的控制的方法。研究的内容分成了两个部分，一是扫查运动轨迹的规划，其中包括了扫查轨迹规划策略，；离散点位姿求取、点位位姿坐标变换和轨迹加减速规划；二和机械手和外部扩展轴的同步控制，包括双机械手的通信和运动轨迹耦合方法、外部扩展轴和机械手运动同步方法和超声采集信号的同步、触发技术。通过实验对系统的同步触发性能进行验证，并对系统的检测性能进行评估。 同学们被卢博士的报告所深深吸引，以至于当报告结束之际，同学们纷纷将自己内心的困惑以问题的形式和卢博士进行了交流，卢博士也非常耐心的进行讲解和交流。